| 序号 | 产品名称 | 数量 | 简要技术规格 | 备注 |
| 1 | 智能驾驶机器人测试系统 | 1套 | 4.1. *供应商提供产品必须为ENCAP《tb-029-euro-ncap-suppliers-list》清单中认可产品。 4.2.1.基本性能 a）*驱动电机：直接驱动无刷电机（电机转子直接作用在方向盘上）； b）*电机形式：环型电机（不影响安全气囊正常展开） c）*最大扭矩：≥90Nm； d）*额定扭矩：≥75Nm； e）*方向盘最大转速：≥2500°/s ； 4.2.2.*安装提供两套安装适配器，一套安装到乘用车上使用（方向盘内径：270–362mm），另一套安装到商用车上使用（方向盘直径：354–444mm）。 4.3.1.制动机器人 a）*最大制动力：≥1300N； b）*电机类型：直流无刷电机 c）*最大速度：≥1500 mm/s； h）*安装 4.3.2.油门机器人 a）*最大连续踏板力≥200N； b）*最大油门踏板行程≥125mm； c）*最大油门踏板速度≥650mm/s； g）*安装 4.9.1.固定基站 g）*定位精度：≤2cm（RTK模式）； 4.9.2.高精度陀螺仪 b）*四星座：GPS & GLonASS & BeiDou & Galileo,双天线 c）*原始数据输出频率：≥100Hz； g）*车速测量精度：0.05kph h）*加速度量程：±10g； j）*加速度分辨率≤1mg； o）*配有驾驶机器人接口 q）*可接入主流网络基站，如千寻，提供账号和电台。 r）*定位精度≤0.02m。 4.10.1.*动态模块软件用于蛇形、变线、定圆试验的路径跟随性控制； 4.10.2.*对常用的试验都进行模板化，以简化我们的试验流程，使试验操作更简单。包含E-NCAP 2015/2018/2020/2023/2026 C to C,VRU标准、C-NCAP2018,2021，2024管理规程、J-NCAP与NHTSA测试模板。测试软件根据现行标准编写试验模板并能自动按照标准的要求对数据进行后处理生成我们需要的报告，计算出我们试验需要的结果值； 4.10.8.*客户可以根据自己的需要自定义常用试验模板； 4.10.9.*机器人控制软件由Java或C++等高级编程语言编写，基于Windows操作系统，简单易用； 4.10.10.*含有专用FVMSS126专用软件模块，软件中集成的试验组完全跟据试验标准来设置，所有的参数设置，和数据处理的要求都全完符合标准要求，包括试验时间限定等都在软件中有计时提醒和报警，试验势行顺序完全按照标准编排，能自动计算出A值，并自动生成由A值得到的一系列Sine-dwell试验组，试验完成后可自动数据处理、画图，得到标准要求的一系列试验数据，并生成报告）。 4.10.11.*路径跟随控制软件 a）路径跟随控制软件可通过学习的方式创建路径,能够自动完成对变线、蛇形、中心感、定圆等开环性试验。 b）路径跟随控制软件可以使用自带的曲线段或模板自定义绘制试验需要的路径轨迹，自动完成试验操作。 c）机器人的路径跟随功能必须能兼容一系列知名的GPS设备作为运动包，例如：OxTS的RT系列GPS惯导，Racelogic VBOX等。 d）在试验场地局促的情况下要求能实现用一个特定的路径引导进入执行开环试验的功能； e）要求路径跟随功能应该可以和制动及油门机器人组合控制，实现更复杂的控制测试。 4.11.1.*最大稳定车速：≥120km/h（稳定时间不小于20S）（搭载目标物情况，且目标物重量≥110kg） 4.11.5.*底盘必须为长方形设计，长度×宽度不小于3160mmx1680mm 4.11.7.*车速稳定控制精度：±0.2km/h 4.11.8.*最大可承压≥轮重1吨车辆 4.11.9.*电池容量≥3.6kwh 4.11.10.*允许碾压速度：≥100km/h 4.11.11.*内置电池管理系统，可实时监控电池工作电压、工作电流以及电池工作状态，并对电池系统进行管理，在发生碰撞、车轮碾压等危险场景下，能够避免安全事故的发生。并有专用软件可以分析电池的状态 4.11.13.*在试验车辆由驾驶员或驾驶机器人驾驶时，无人驾驶软碰撞目标平台、无人驾驶VRU自动平台，机器人驾驶的试验车或目标车，可实现多车，行人的混合同步试验场景。 4.11.14.*无人驾驶软碰撞目标平台和试验车之间的纵向位置和横向位置的同步控制精度小于5cm。 4.11.15.*无人驾驶软碰撞目标平台、无人驾驶VRU自动平台、试验车、远程控制基站相互之间采用Mesh自组网通信方式，可通过中继放大通信距离，通信距离≥1000m。 4.11.16.*具有冗余的失效安全紧急制动系统。带冗余安全控制器和制动器，在系统出错故障时，冗余控制系统介入确保工作安全。 4.11.17.*系统软件应内置有仿真功能，允许在试验开始前对试验场景进行仿真确认，再到进行实车测试。 4.11.18.*要求平台要和提供的机器人系统要能实现无线闭环数据通信，实现和VUT的同步控制； 4.11.19.*在运动底盘应配备USB、以太网，HDMI和CAN总线接口，方便数据的转储和显示器的连接； 4.11.20.*平台刹车系统应集成ABS功能，减小紧急刹车时对车轮的磨损。 4.11.21.*要求机器人系统和平台系统为同一品牌产品，确保系统间的兼容工作和后期系统的整体升级 4.12.1.*目标模型车身应该满足ISO-19206-3标准对Global Vehicle Target specification的要求； 4.12.3.*泡沫车身使用非一体式车衣，可分离。当发生碰撞后，车身可完全分离，不会造成损坏； 4.12.4.*目标模型允许碰撞速度不小于130km/h； 4.13.1.*兼容Euro-NCAP标准中规定的所有VRU软目标（假人、自行车、踏板车等）的使用要求。 4.13.2.*应该满足VRU目标的使用特性和雷达反射特性 4.13.4.*最高稳定试验速度：≥80km/h （稳定时间不少于15S，带有VRU目标物） 4.13.7.*底盘采用4轮转向（电机转向）4轮驱动机构，4轮必须完全分开，对称分布，控制灵活性高 4.13.11.*速度稳定控制精度：±0.2km/h 4.13.12.*直线路径跟随精度：≤0.02m 4.13.13.*允许碾压速度：≥100km/h 4.13.14.*承受碾压重量：可承受轮重1000kg车辆碾压 4.13.18.*底盘充电器内须要有电池管理模块，管理充电模式，保证电池充电平衡，延长电池寿命。 4.13.19.*底盘充电箱要求要有LCD显示屏，实时显示每一块电芯的电压，充电流，温度等信息，容易判断充电状态； 4.13.20.*要求在远程控制站的电脑内，可以实时显示底盘内部的各部份的温度，工作电流，电压，电量，电机工作状态、系统状态等信息，方便系统诊断； 4.13.21.*要求VRU平台要和用户计划购买的假车平台、机器人驾驶的车辆同步随动闭环工作；实现目标车，自行车，假人，二轮车的混合目标测试场景； 4.13.22.*要求VRU平台除了可以做横穿马路场景外，还可以实现交叉路径侧向碰撞的场景，并且在不需要对平台做整改的情况下能满足雷达反射和摄像头识别的要求； 4.13.23.*要求VRU平台应有冗余的安全控制器，在系统出错的情况下可以控制平台安全停下来 4.13.24.*系统软件应内置有仿真功能，允许在试验开始前对试验场景进行仿真确认，再到进行实车测试 4.13.25.*远程控制操作台应该有安全控制器,形成双重的安全保障，安全控制器上应配有LCD显示屏，可以实时显示系统的工作状态 4.13.26.*平台内置L波段mesh自组网通信模块，节点间通信距离≥800m，可自动中继桥接或通过固定节点中继桥接成倍放大通信距离； 4.14.1.*当试验车安装机器人系统时，假人牵引系统需可以实现和试验车的同步随动控制； 4.14.2.*当试验车安装同步控制器时，假人牵引系统也可以实现和试验车的同步随动控制； 4.14.3.*要求假人牵引系统由独立的电机驱动； 4.14.4.*要求系统配有气压张紧机构，可通过打气来拖紧系统的皮带； 4.14.5.*要求系统配有皮带张紧度和摆动量传感器，当测试车辆撞击、碾压并有拖动皮带时，如果传感器监测到非正常位置左右摆动量大于正负15%，系统会自动释放电机，退出工作，减少电机和拖力的对抗，保护电机，延长电机寿命； 4.14.6.*要求假人站立平台内置张力自动释放皮带的机构，当测试车辆碾压或皮带被车轮拖着走时，皮带受的拖车超过阀值，平板会自动释放皮带； 4.14.8.*牵引假人的最大速度40km/h，最大加速度为±5 m/s2； 4.14.9.*假人的速度控制的精度为±0.2km/h； 4.14.10.*假人位置控制的精度为±0.03m； 4.14.11.*可以接受GPS信号，和待测试车辆协同控制，完成测试； 4.14.16.*系统所用皮带可用长度不小于200m 4.15.1.*自行车目标是基于标准的实用自行车，并具有双三角形框架形状。其规格尺寸符合Euro-NCAP、C-NCAP最新法律法规要求。其尺寸要求见表3。 表3自行车模型尺寸要求（具体内容详见技术要求） 4.18.2.*摩托车骑行者目标物模型应穿着黑色长袖T恤、蓝色裤子、黑色的鞋，满足各部件RGB值要求； 4.18.4.*摩托车骑行者目标物模型RCS应满《d2-1-motorcyclist-target-specifications》2.3中各角度要求； 4.18.7.*支持至少80km/h的运行速度行驶，运动过程中不应出现明显晃动或倾倒； 4.19.1.*满足CNCAP-2024测试法规要求 4.20.1.*能记录四路摄像头或电脑集成摄像头的视频； 4.20.2.*能与驾驶机器人的数据通道叠加在一起； 4.20.3.*视频能被同步嵌入记录的数据里； 4.20.4.*当回放试验数据曲线图时，试验视频能够与数据一起同步回放； 4.20.5.*允许用户将选择的数据通道和视频同步叠加； a）当机器人数据采集开始和结束时，图像采集系统自动开始和停止记录； b）当在机器人控制软件上回放数据时，软件会自动加载相应的视频文件； c）当鼠标在图表上移动时，视频也能同步实时回放； 4.20.6.*可实现多次试验数据和视频的并排对比。 设备的首次计量由供应商负责，验收时需提供满足要求的第三方计量/校准证书，提供计量/校准证书的第三方计量机构为国家法定计量机构或具有CNAS认可授权资质（覆盖相应校准能力范围）的计/校准机构。 表6 计量参数表（具体内容详见技术要求） 7.1. *交货期：签订合同生效之日起，供应商应于6个月内将设备运到用户指定场所。 8.1. *质保期：2年质保期，质保期开始时间为终验收协议签署日； 8.2. *供应商应提供至少包含两次设备年度保养所需备件； 8.7. *售后维护保养及校准服务； 8.7.1.供应商应在投标文件内提出整套系统的年度维护保养及校准的方案及报价，含具体工时； |
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